智能拣选

成功案例：Cardamom双臂机器人整体解决方案

A.基本结构设计描述

机器整体结构

履带底盘模块

底盘支撑整台机器的重量，并通过履带实现机器的移动和转向。履带式底盘主要由履带架、四轮一带（支撑轮、驱动轮、引导轮、托链轮、履带）、张紧装置、安装螺栓、安装支架等部件组成。

升降电动缸模块

电动升降缸由伺服电机驱动，实现直线上下运动。它配备自锁机构，即使在运行过程中突然断电，也能确保缸体保持静止，防止坠落造成潜在损坏。

六轴机械臂模块

柔性夹爪模块位置可调，相比其他机械臂，六轴机械臂更加灵活，更适合复杂的工况。

柔性夹爪模块

紧紧抓住小豆蔻的枝条，确保采摘操作的稳定性和准确性。由于采用柔性材质，夹钳在夹持过程中不会损坏枝条。

水果吸盘模块

采收的豆蔻通过风机和管道吸送至储存模块，节省采收时间，提高效率。

压力检测夹爪结构设计

由于小豆蔻采摘对果实硬度的要求不同，不同的销售方式需要采摘不同硬度的果实。为了满足这一采摘要求，采用了配备力传感器的柔性夹爪。具体来说，根据不同的需求设定采摘范围（软硬度）。夹爪在抓取果实的瞬间，感知果实的软硬度，并根据预设的参数判断果实是否符合采摘标准。如果果实的软硬度超出采摘范围，夹爪将松开并放弃采摘；否则，继续进行正常采摘。如图8所示，定位到小豆蔻的最大半径范围，然后柔性夹爪抓取相应位置。在相同的行程下，夹爪的变形量作为确定果实软硬度的依据。

夹持器分为上下两层。采摘时，下层夹持器包裹住果实，通过行程变化和力传感判断果实柔软度，作为成熟度的判断指标。当判断成熟后，上层夹持器夹住果柄，从而采摘果实。

B. 拣选流程

1. 识别树枝末端，抓住末端并将其拉直，传感器判断树枝是否拉直。拉直后，即可进行采伐。
2. 沿着枝条向根部方向辨认，从根部开始辨认小豆蔻。
3. 视觉相机识别小豆蔻的位置。
4. 调整升降模块与六轴机械臂模块的位置。
5. 柔性夹持模块夹住小豆蔻并判断其软硬度。
6. 若果实符合采摘标准，采摘后会被吸附到负压截止装置上，并输送到采摘箱。
   

我们在中国成都的测试农场

其中包括各类收割机械、用于除草、喷药、施肥的农业智能机器人，它们被融入到智慧农场和全自动化农场的建设中。

在规划面积2万平方米的示范区内，计划种植各类收获机械，其中包括占地8平方米的豆蔻示范场景。